Tutorials
PhAI KIT와 Studio를 사용하기 위한 단계별 학습과 실습 가이드
XM10 부분 개방형 R&D 플랫폼
XM10은 angel Robotics의 고관절 보조 로봇 KIT H10의 두뇌를 확장하는 강력한 알고리즘 개발 플랫폼입니다. 연구실에 갇혀 있던 훌륭한 아이디어들을 현실로 꺼내보세요.
01: 버튼과 LED 기초 (Basic)
단순한 폴링(Polling) 방식으로 버튼을 눌러 LED를 켜고 끄는 법을 배웁니다.
02: 이벤트와 특수 효과 (Event & Effect)
클릭(Click) 이벤트를 감지하고, 원샷(One-shot) 등의 LED 특수 효과를 다룹니다.
03: 상태 머신 제어 (FSM)
롱 프레스(Long Press)로 모드를 전환하며, 체계적인 상태 머신(TSM)을 구현합니다
04: 외부 디지털 제어 (External GPIO)
확장 포트를 통해 외부 스위치와 LED 회로를 구성하고 제어합니다.
05: 아날로그 센서 모니터링 (ADC)
가변저항이나 조도 센서의 전압 값을 읽고 임계치를 판단합니다.
06: 외부 안전 제어 (Safety Logic)
리미트 스위치 등 외부 신호를 이용해 로봇을 비상 정지시키는 안전 로직을 구현합니다.
07: USB 시리얼 통신 기초 (CDC Basic)
PC 터미널로 텍스트 메시지를 보내고 통신 연결을 확인합니다.
08: USB 시리얼 통신 센서 데이터 모니터링 (CDC Sensor)
로봇의 센서 값을 문자열로 변환하여 실시간으로 확인합니다.
09: USB 시리얼 통신 고속 데이터 스트리밍 (Binary Stream)
Serial Plotter 등을 위해 500Hz 고속 데이터를 바이너리로 전송합니다.
10: USB 메모리 사용자 정의 데이터 로깅 (MSC Logging)
USB 메모리에 Binary 파일을 생성하고 데이터를 저장하는 방법을 익힙니다.
11: 패시브 모드 (Passive Mode)
P-Vector를 사용하여 설정된 범위를 왕복하는 자동 운동 모드를 구현합니다.
12: 액티브 어시스트 (Active Assist)
사용자의 의도(센서 데이터)를 파악하여 보행을 보조하는 토크 제어 알고리즘을 구현합니다.
13: 저항 모드 (Resistive Mode)
H10 슈트의 내장 기능을 활용하여, 물속을 걷는 듯한 저항 운동 모드를 구현합니다.
14: 중력 보상 (Gravity Compensation) (TBD)
로봇의 무게를 상쇄하여 착용자가 무게감을 느끼지 않게 하는 투명 모드를 구현합니다.
15: 통합 모드 (Total Application) (Planned)
위의 모든 모드를 버튼 하나로 전환하며 사용하는 완성된 애플리케이션을 만듭니다.